Philippe Suchard fonde sa confiserie à Neuchâtel, en Suisse le 17 novembre 1825. Il y propose des desserts frais et nouveaux, « au chocolat fin de sa fabrique ».
Son chocolat ne contient alors pas de lait. En 1875 Daniel Peter crée le chocolat au lait que Suchard commercialisera aussi dans les années 1890.
En 1901, la marque « Milka » est enregistrée.
Depuis la création de la marque, les tablettes de chocolat sont emballées dans un papier couleur lilas avec une image de vache noire ou mauve et blanche dans un décor alpestre. Cette vache, plus connue sous le nom de « vache Milka », est maintenant représentée avec des taches violettes et sert de mascotte à la marque.